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PID控制——比例控制、積分控制、微分控制
日期：2025-07-21 00:39
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摘要：
| 比例控制 |
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| 比例控制(P)是一種*簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。根據設備有所不同，比例帶一般為2～10％(溫度控制)。但是，僅僅是P控制的話，會產生下面將提到的offset (穩態誤差)，所以一般加上積分控制(I)，以消除穩態誤差。 |
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比例帶與比例控制(P)輸出的關系如圖所示。用MVp運算式的設定舉例:
穩態誤差(Off set) 比例控制中，經過一定時間后誤差穩定在一定值時，此時的誤差叫做穩態誤差(offset)。僅用比例控制的時候，根據負載的變動及設備的固有特性不同，會出現不同的穩態誤差。負載特性與控制特性曲線的交點和設定值不一致是產生穩態誤差的原因。比例帶小時不會產生。為消除穩態誤差，我們設定手動復位值--manualreset值(MR)，以消除控制誤差。
手動復位(Manual reset)
如前所述，僅用比例控制不能消除穩態誤差。為此，將MR(manualreset值)設為可變，則可自由整定(即調整)調節器的輸出。只要手動操作輸出相當于offset的量，就能與目標值一致。這就叫做手動復位(manualreset)，通常比例調節器上配有此功能。在實際的自動控制中，每次發生offset時以手動進行reset的話，這樣并不實用。在后面將敘述的積分控制功能，能自動消除穩態誤差。
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